笞刑是我国古代五刑中的最轻刑，与笞刑的刑具相比，笞刑的工具通常只是竹板、藤条。据《汉书》记载：“笞者，棰长五尺，其本大一寸，其竹也，末薄半寸。”杖刑的起源甚早，在《尚书•舜典》中就有“鞭作官刑”的说法，就是用鞭杖惩罚失职的官吏。后来，汉、魏、晋时、晋时都设有鞭杖的刑罚。
笞刑诞生于战国时期，但并未法定刑罚。直到汉朝初年，汉文帝有感于前代刑罚过重，所以特别把这种刑罚列入了法定五刑，用以替代残酷的肉刑。
不过，笞刑虽然程度最轻，但因为没有严格规定用刑部位和数量，有时会出现罪犯被笞多达三四百的情况，常常是笞刑还没结束，罪犯就已经气绝身亡了，显然，这违背了汉文帝刑罚变革的初衷。
所以，汉景帝继位当年，对笞刑的用刑部位和数量进行了严格规定：笞刑要避开胸、腹、腰等要害部位，同时规定“笞五百曰三百，笞三百曰二百”，后来还是觉得程度过重，又改为“减笞三百曰二百，笞二百曰一百”。
但后世在适用笞刑时，还是容易出现笞死人的情况，甚至有的地方官吏出于私心，故意加重笞刑的惩罚程度，把笞刑当成了死刑来用，两汉史书就常有“笞杀”“笞死”等记载。
笞刑正式被列入刑书，是在南北朝梁武帝时。当时规定杖用生荆制作。北魏开始，笞刑与鞭刑、徒刑、流刑、死刑并列，为五刑之一。北齐、北周沿袭魏制，北齐笞刑分三等：三十、二十、十；北周笞刑分五等：十、二十、三十、四十、五十。北周、北齐均允许以金赎笞刑。
到隋朝时，政府下令废止鞭刑，以笞刑替代；另立一种笞刑，用来代替原来的笞刑。隋朝的笞刑分为五等：六十、七十、八十、九十、一百，只要所犯重于五十笞者，则入于笞刑。唐代笞刑同于隋。宋沿唐制笞刑亦分为五等。宋代笞刑的特点是广泛用它作为附加刑。
据《辽史•刑法志》记载，辽国的笞刑数目为五十至三百。凡杖五十以上者，用沙袋决之，即用熟皮合缝，装沙半斤（1斤=500克），长六寸（1寸=3.3333厘米），广二尺（1尺=0.3333米），加一尺许木柄，对犯罪者击打。辽太宗时大臣犯罪不至死，以木剑击背，其数自十五至三十。
这种情况直到唐朝时才彻底改变。唐太宗时期，少府监李袭誉将一幅《明堂人形图》献给李世民，上面绘制了详细的人体经络穴位，唐太宗观阅后发现人体经络多集中于胸背等处，而臀部较少。
于是下令更改笞刑，规定：笞刑只准打臀，而不得打背，这一变革大大减少了罪犯受刑时的死亡率。
不过，从汉初列为法定刑，再到清朝灭亡后被废除，笞刑在行刑时，有一样规矩是不变的，那就是受刑者必须去中衣（内衣），也就是脱掉裤子，而且上至显贵下至平民，都不例外。
《汉书》就曾记载了汉哀帝时的宰相王嘉“裸躬就笞”。在十分讲究礼法的古代社会，为什么在受笞刑时，要脱裤呢？
其实，这并不是为了羞辱受刑者，反而是为了保护对方。因为笞刑的目的是“屁股开花”，如果穿着裤子受刑，很容易将碎布打入血肉中，引发感染，在没有抗生素的古代，这种感染是十分致命的。
所以，历朝历代在实施时，都会贯彻这一条不成文的规矩。我国的香港直到1990年之前依然存在着笞刑一说，行刑时，同样是要求罪犯光着臀部，伏在长方形木架上，由狱吏手持藤鞭猛打臀部，同时，监狱医生会在一旁监打，每隔3分钟会检查下罪犯身体情况，如果罪犯体力不支，则需要择日实施。
而刑罚执行完毕之后，罪犯也是不能立刻穿裤子的，这也是避免伤口被布擦伤或感染。1990年，香港正式废除笞刑，自此，这条沿用千年的刑罚彻底消失于华夏。